forcode：刚从cnbeta看到了这个Bigdog视频，给我留下了深刻的印象，我现在最想做的就是：等待美军下一次军事行动，躲在 bigdog的必经之路上，拦路抢劫，目标不是bigdog背负的军事物资，而是bigdog本身。其实，这种技术的关键在程序，所以，制作成本应该不至于非常高，如果开发玩具版的BIGDOG，相信可以大卖，当然要改成用太阳能电池的。如果你愿意，也可以给它加上消化系统，让它可以吃草然后酿造酒精，用于驱动发动机。

轮子是人类历史上非常重要的发明，用滚动摩擦代替移动摩擦，大大节省了人力，为什么自然界没有进化出运动器官为履带式或轮子式的生物？因为自然界地形的复杂性，决定了运动器官为履带式或轮子式的生物适应能力很有限，或许在地形平坦的远古冲积平原地区，也曾经存在过轮子式的生物，但这种生物可能无法适应随后的地理变迁，灭绝掉了。

从下面视频中bigdog的表现来看，这种机器人的运动控制程序应该是采用AL原理的自下而上式编程。forcode曾经在集智俱乐部张江与北师大教授李建会合著的《数字创世纪–人工生命的新科学》一书中看到过对行为机器人attila和Genghis的介绍，这里是Attila的主页，这里是Genghis的主页，这里是bigdog的主页。

下面是从该书中摘录的部分描述，可以看到自下而上编程模式的巨大优势：

“虽然Genghis的6条腿可以协调一致向前运动，但它的每条腿都是独立控制的。每条腿都被赋予几种简单的行为规则，以便在不同情况下他们知道应当怎样移动。举例来说，这些简单规则有：”如果我是一条腿并且我在抬起的位置，那么就把我自己放下来”；”如果我是一条腿，并且我在朝前的位置，那么就让其他5 条腿向后移动一点”；”如果我是一条腿并且在抬起的状态，那么就向前摆动”。要想使Genghis向前走动，只需要使它的腿有序地摆动。一旦一条腿抬起来，它就会自动地向前和向后摆动。其中一条腿向前摆动的行为导致所有其他腿向后移动一点。因为那些腿恰好接触到地面，所以就导致Genghis的身体向前移动一点。这个过程不断重复，Genghis就可以向前走动。”

“在基本的行走行为被创造出来以后，布鲁克斯等又开始为Genghis添加更多的感应器和行为层。其中一些感应器监控Genghis晃动时身体倾斜的角度，其他一些感应器跟踪腿在摆动中的力度的大小。Genghis利用从这些感应器得来的信息，又产生出一些新的行为，这些新的行为可以帮助它走得更好。在添加新的行为时，研究者并没有对原来的行为作修改。新的行为只是在条件需要的时候覆盖在基本的行为上。这些高层的行为在不需要的时候将不起作用。”

“Genghis的这种包容结构使它的能力大大增强。现在Genghis不仅可以在平坦的地面上行走，而且可以在高低不平的地面上行走，甚至可以在斜坡上行走。比如，如果在Genghis的前面放置一个很厚的电话号码本，那么，当它的一条前腿在向前移动时碰到电话号码本的边缘时，所有的运动就都停了下来。很快，这条前腿又开始移动，这一次比先前抬得更高一些，使它可以放在电话本上。这看上去就好像Genghis有意识要往电话号码本上走一样。 Genghis爬到电话号码本上之后继续向前走。当它的前腿在向前移动的过程中感觉不到地面时，它又停下来，就像昆虫走到物体的边缘一样。它的后腿这时伸直，使它的整个身体向前倾斜，它的前腿因此可以接触到地面。然后，Genghis慢慢地从电话号码本上走下来，继续它的行程。”

Big Dog
http://www.youtube.com/watch?v=cHJJQ0zNNOM

这里还有一个真人搞笑版的Bigdog视频：
BigDog Beta (early Big Dog quadruped robot testing)
http://www.youtube.com/watch?v=VXJZVZFRFJc

这是《数字创世纪》中队行为机器人的介绍：

木牛流马现代版 美军战地机器狗”BigDog”走红网络 负重百斤可奔跑

英国《每日电讯报》报道,美军在伊拉克等特殊战场地形用来运输装备的机器人”大狗”近来成为”网络红人”,有关”大狗”的视频在网络上播出后, 吸引了数以百万计的网民观看. “大狗”的设计公司”波士顿动力”将其称为四脚机器人中的”超级霸王”,因为它是按照现实生活中丹麦种大狗的大小设计的.它可以在负重上百公斤的情况下达到4英里的时速.”波士顿动力”公司的这一项目由美国国防先进研究项目局资助,该公司称他们很快将设计出速度更快、更为强壮的下一代”大狗”. “大狗”的大脑中装有强大的计算机程序,控制着一个小型的汽油发动机,由这个发动机驱动它的四条铝制腿.而且,每条腿上有3个关节,可以每秒钟重新调整位置500次.”波士顿动力”公司总裁马克-莱伯特在接受采访时称:”‘大狗’ 的内力传感器可以探测地面上的变化并做出调整,其活跃的平衡能力可以使其保持稳定.”据称,”大狗”在冰面上行走时,如果出现打滑,它可以在无人介入的情况下恢复平衡. 目前版本的”大狗”由在军事基地内的指挥人员远程控制,未来的版本将装置类似眼睛的传感器,使它可以根据先进过程中的具体情况自行做出智能化的判断.

这个形似机械狗的四足机器人被命名为“大狗”（Bigdog），由波士顿动力学工程公司（Boston Dynamics）专门为美国军队研究设计

液压装置由单缸两冲程发动机驱动。它可以承载40多公斤的装备，约相当于其重量的30%。

美国战斗机械狗研制成功 网上引发轰动(视频)

据英国《每日邮报》消息，近日美国官方公布了一段关于军用机械狗的录像，该录像中一只能够在粗糙地面快速跑动，并且能够承受较重负荷的军用机械狗吸引了数百万网民的目光，并且一举在互联网上造成轰动。

这个形似机械狗的四足机器人被命名为“大狗”（Bigdog），由波士顿动力学工程公司（Boston Dynamics）专门为美国军队研究设计。Boston Dynamics公司曾测试过BigDog，这只机器狗与真狗一般大小，它能够在战场上发挥重要作用:为士兵运送弹药、食物和其他物品。其原理是,由汽油机驱动的液压系统能够带动其有关节的四肢运动。陀螺仪和其他传感器帮助机载计算机规划每一步的运动。机器人依靠感觉来保持身体的平衡，如果有一条腿比预期更早地碰到了地面,计算机就会认为它可能踩到了岩石或是山坡,然后BigDog就会相应地调节自己的步伐。

波士顿动力公司主席兼项目经理马可·雷波特说：“内力传感器可探测到地势变化，根据情况做出调整。而当我们‘骚扰’它时，‘大狗’的主动平衡性使其可以保 持稳定。”这种平衡性通过四条腿维持，每条腿有三个靠传动装置提供动力的关节，并有一个“弹性”关节。这些关节由一个机载计算机处理器控制。

“大狗”项目由美国国防部高级研究计划署(DARPA)资助，该机构希望“大狗” 可以在那些军车难以出入的险要地势助士兵一臂之力。另外，地面上士兵往往需要携带40公斤的装备。雷波特说，最新款“大狗”可以攀越35度的斜坡。液压装置由单缸两冲程发动机驱动。它可以承载40多公斤的装备，约相当于其重量的30%。“大狗”还可以自行沿着简单的路线行进，或是被远程控制。

英国索尔福德大学的机器人技术专家达尔文·考德威尔说：“它的确看上去非常引人注目–行动迅速、反应灵敏、动力和智能自动化，且看上去坚固耐用。这是我看到的性能最优越的机器人。不过，从视频中可以看到，有些方面需谨慎对待。”“大狗”的设计者们表示，将在未来一款“大狗”–V3的每一条腿上多安一个动力关节，因此，V3将能够以更快的速度攀越更陡的斜坡以及地势更险峻的路段。（古道） (本文来源：中国网 )

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